상호작용의 어려움
손만 있는 영상이나 물체만 있는 영상과 달리 잡기 동작에서는 둘이 서로를 가린다. DexYCB는 이런 상호작용 상황에서 손과 물체의 상태를 함께 연구하는 자료다.
서로 다른 자세 표현
물체의 육차원 자세는 공간 위치와 회전을 나타내는 반면 손의 삼차원 자세는 관절 구조를 다룬다. 둘의 오차를 같은 단위의 단일 문제처럼 취급하면 평가의 의미가 섞일 수 있다.
여러 과제의 벤치마크
물체와 주요 지점의 이차원 검출, 물체 자세 및 손 자세를 비교하는 벤치마크를 제공한다. 관련 자료와의 교차 데이터셋 평가로 일반화도 살핀다.
물체 전달의 활용
사람이 로봇에게 물체를 전달하는 상황의 잡기 생성 평가도 다룬다. 자세 추정의 정확도와 실제 전달 동작의 안전성은 같은 지표가 아니며 평가 과제의 조건을 구분해야 한다.
관련 문서
HO-3D / ChildPlay-Hand / 객체 탐지 / 자세 추정 / 로봇 공학 / 컴퓨터 비전