같은 궤적과 다른 힘
접촉 조작에서는 손이 비슷하게 움직여도 가하는 힘이 다르면 결과가 달라질 수 있다. ForceMimic은 시간에 따라 변하는 힘을 위치 궤적과 함께 배우는 접근이다.
로봇 없이 시연 모으기
ForceCapture는 힘을 고려한 조작 시연을 현장에서 수집하는 장치다. 사람이 시연할 때 로봇을 원격 조종하는 방식과 구별된다.
힘과 위치를 함께 실행하기
HybridIL로 힘 중심의 모방 학습 모델을 학습한다. 실행 시 예측한 힘 및 토크와 위치 파라미터를 힘 위치 혼합 제어 프리미티브에 맞춰 적용한다.
접촉 과제의 평가
채소 껍질 벗기기에서 수집 방식과 정책 성능을 평가했다. 동작 궤적의 유사성만이 아니라 접촉 힘과 실제 과제 결과를 함께 봐야 하며, 해당 과제의 이득을 모든 도구 조작으로 일반화해서는 안 된다.
관련 문서
FARM 힘 인지 조작 / MimicTouch / TACROSS / 모방 학습 / 힘 제어 / 로봇