손과 몸의 목표 맞추기
물체를 잡으려면 손가락 모양뿐 아니라 팔, 머리와 전신의 자세가 서로 맞아야 한다. GOAL은 정적인 손 파지와 전신 이동을 함께 생성하는 과제를 다룬다.
목표 자세 생성
GNet은 몸과 머리, 팔과 손의 자세 및 손·물체 접촉을 포함한 목표 전신 파지를 생성한다. 이후 동작의 도착점이 될 자세를 먼저 정하는 단계다.
시작에서 목표까지
MNet은 시작 자세와 목표 자세 사이의 움직임을 생성한다. 관련 표현은 SMPL-X 몸 매개변수와 삼차원 꼭짓점 오프셋을 결합해 전신과 손의 서로 다른 움직임 규모를 다룬다.
결과의 평가 범위
GRAB에서 정성·정량 평가를 수행하고 보지 못한 물체에 대한 일반화를 조사했다. 가상 인물의 동작 생성 결과와 실제 물리 환경에서의 실행 성공은 같은 검증이 아니다.
관련 문서
GRAB 전신 파지 데이터셋 / MANO 손 모델 / AssemblyHands-X / ARCTIC 손 물체 데이터셋 / 모션 캡처 / 컴퓨터 그래픽스