영상 구간의 지역 표면
각 키프레임의 깊이만 따로 추정해 나중에 합치는 대신 영상 구간의 지역 표면을 직접 복원한다. 짧은 구간의 여러 관측을 공간 표현으로 다루고 순서대로 장면을 확장한다. 한 장의 사진에서 전체 방을 완전히 관측하는 기능과는 다르다.
이전 특징의 활용
새 구간을 처리할 때 이전 구간에서 얻은 특징을 순환 결합 모듈로 활용한다. 같은 벽을 다시 봤을 때 서로 다른 조각처럼 나타나는 문제를 줄이려는 구성이다. 이전 정보가 들어간다고 카메라 정렬 오류까지 자동으로 없어지는 것은 아니다.
구간 연결의 예
첫 구간에서 벽이 x=2.0 부근에 있고 다음 구간에서는 x=2.1 부근으로 추정되었다고 하자. 이를 아무 검토 없이 두 면으로 합치면 겹친 벽이 될 수 있다. 공통 공간에서 관측과 특징을 일관되게 다뤄야 하는 이유를 설명하는 예다.
일관성과 정확도
시간에 따라 흔들리지 않는 형상도 실제 벽 위치와 다를 수 있다. 구간 간 일관성과 실제 표면 오차를 나누어 확인한다. 실시간이라는 성질은 장치와 입력 및 복원 설정에 따라 달라지므로 처리량과 지연, 메모리 및 복원 범위를 같은 조건에서 비교한다.