한쪽 면을 넘어선 접촉
손끝은 물체와 여러 방향으로 닿을 수 있다. OmniTact는 평평하거나 한쪽만 민감한 센서의 제약을 다루기 위해 여러 방향의 접촉 변형을 관찰하는 구성을 제안했다.
카메라가 보는 변형
젤 기반 표면을 여러 소형 카메라로 관찰한다. 얻은 이미지에서 영상 처리와 컴퓨터 비전 방법으로 접촉 상태에 관한 변수를 추정할 수 있다.
접촉각 추정과 삽입
곡면 손가락이 물체를 누르는 접촉각을 추정하는 과제와 전기 커넥터를 소켓에 삽입하는 로봇 제어를 평가했다. 두 과제에서 촉각 관찰을 심층 합성곱 신경망으로 처리했다.
설계 요소의 비교
한 방향 센서와 다른 다방향 센서를 비교해 해상도와 방향 범위의 결합이 실험에 주는 영향을 살폈다. 다방향 감지가 주변 전체의 원거리 영상을 보는 것과 같지는 않으며 접촉 관찰과 상태 추정은 구별해야 한다.
관련 문서
DIGIT 촉각 센서 / TACTO / UniTouch / Sparsh와 TacBench / 촉각 / 로봇