단순 과제와 여러 단계 과제
목표 도달과 문 열기부터 오븐을 열고 쟁반을 넣는 연속 조작까지 포함한다. 과제별 난도와 길이가 다르므로 성공률을 비교할 때 선택한 과제 집합을 확인해야 한다.
시연을 만드는 방식
과제를 만들 때 정한 웨이포인트에 동작 계획기를 적용해 시연을 생성한다. 생성 가능한 많은 시연이 모두 사람이 원격 조종한 기록이라는 뜻은 아니다.
관찰 구성
어깨 너머의 스테레오 카메라와 손 장착 단안 카메라에서 RGB와 깊이, 분할 마스크 등을 얻는다. 고유감각도 제공하며 입력 채널의 선택은 학습 문제의 조건을 바꾼다.
확장과 평가
새 과제를 만들고 검증하는 도구를 제공한다. 여러 과제의 학습과 소수 예제 적응을 연구할 기반이며, 소수 예제 평가와 충분한 시연으로 학습한 성능을 구분해야 한다.