그럴듯한 절차의 한계
작업 설명이 자연스럽다고 특정 로봇이 그 단계를 실행할 수 있는 것은 아니다. 물체의 위치와 보유 기술 및 환경 조건에 따라 가능한 행동은 달라진다.
의미와 가능성
언어 모델은 긴 지시를 수행하는 데 필요한 의미 지식을 제공한다. 각 기술의 가치 함수는 현재 물리적 환경에 연결되는 정보를 제공해 맥락에 맞고 실행 가능한 행동을 고르는 데 쓰인다.
기술을 잇는 계획
로봇은 이미 학습한 저수준 기술을 실행하고 언어 모델은 이 기술들을 이어 복잡한 지시를 다룬다. 따라서 아무 조작 기술도 없는 로봇을 문장만으로 작동시키는 방식은 아니다.
실제 평가의 범위
논문은 추상적인 자연어 지시와 긴 작업을 실제 이동형 로봇에서 평가했다. 가치 함수로 수행 가능성을 고려하더라도 모든 상황의 성공이나 안전을 보장하는 검증 체계와 같지는 않다.