환경별 설정의 문제
복셀 크기와 탐색 반경을 특정 환경에 고정하면 다른 축척에서 적절하지 않을 수 있다. BUFFER-X는 이러한 값을 적응적으로 정하고 학습 검출기의 환경 간 전이 문제도 다룬다.
표본과 좌표의 구성
학습한 키포인트 검출기 대신 최원점 표본화를 사용한다. 패치별 축척 정규화는 원시 좌표의 크기 차이가 대응에 미치는 영향을 줄이려는 장치다.
여러 규모의 대응
다중 규모 패치 기술자를 만들고 규모 사이에서 정상 대응을 계층적으로 탐색한다. 한 범위의 국소 정보에만 의존하지 않고 서로 다른 수용 영역을 연결한다.
일반화의 평가
2025년 논문은 실내와 실외, 여러 센서 조건을 포함한 11개 자료의 일반화 평가를 제안했다. 시험 환경의 사전 정보나 수작업 매개변수 조정 없이 정합하는 조건이 평가의 중심이다.
관련 문서
MS-SVConv와 UDGE / SpinNet 점군 특징 / RoReg / HRegNet 점군 정합 / 기하 정합 / 제로샷 학습