물체와 카메라가 함께 움직일 때
영상에서 보행자의 위치 변화에는 사람의 움직임뿐 아니라 카메라의 이동도 섞일 수 있다. BoT-SORT는 이런 카메라 움직임을 보정해 연결에 활용한다. 화면 좌표의 이동을 그대로 실제 공간의 보행 속도라고 해석할 수는 없다.
여러 단서의 결합
운동 정보는 예상 위치를, 외형 정보는 비슷한 대상인지의 단서를 제공한다. 카메라 보정과 칼만 필터의 상태 표현도 추적 결과에 영향을 준다. 외형 특징을 사용하는 변형과 모든 설정을 같은 실행 비용으로 간주해서는 안 된다.
공통 이동의 예
설명용으로 화면의 고정된 배경 지점들이 모두 오른쪽으로 5화소 이동하고 대상도 5화소 이동했다고 하자. 화면 변화만 보면 대상이 움직였지만 공통 카메라 이동을 빼면 상대 변화는 0이다. 실제 장면에는 깊이와 회전 때문에 더 복잡한 차이가 생긴다.
가림과 유사한 외형
옷이 비슷한 보행자들이 교차하거나 가려지면 위치와 외형 단서가 모두 모호할 수 있다. 검출 정확도와 식별자 유지 성능을 나누어 확인해야 한다. 입력 검출기, 카메라 움직임 보정과 외형 추출까지 포함한 전체 지연을 맞춰 비교한다.
관련 문서
ByteTrack / OC-SORT / DeepSORT / 칼만 필터 / 광류 / RAFT 광류 추정