접촉을 관찰해야 하는 이유
물체를 손안에서 움직이려면 로봇과 물체가 어떻게 접촉하는지 알아야 한다. DIGIT은 환경과의 상호작용 제어에 필요한 촉각 정보를 얻기 위한 센서 설계다.
로봇 손에 들어가는 크기
큰 촉각 장치와 달리 여러 손가락에 장착할 수 있는 작은 형태를 지향한다. 센서 자체의 해상도뿐 아니라 실제 로봇 손에 통합할 수 있는 크기가 설계의 중요한 조건이다.
제작과 신뢰성
제작 과정이 더 쉽고 반복 가능하도록 여러 설계 개선을 제시했다. 신뢰성과 낮은 비용을 목표로 하지만 특정 시점의 제작비나 실제 구매 가격은 설계 목표와 별도로 확인해야 한다.
구슬 조작 시연
심층 신경망 기반의 모델 기반 제어기를 학습해 다지 로봇 손 안에서 유리 구슬을 조작하는 시연을 보였다. 센서는 관찰을 제공하고 제어기는 행동을 결정하므로 센서만 장착하면 조작이 완성되는 것은 아니다.
관련 문서
TACTO / RCT 촉각 데이터셋 / Sparsh와 TacBench / UniTouch / 촉각 / 로봇