감지하는 표면이 움직인다
센서가 접촉을 읽기만 하는 대신 표면을 움직여 물체 조작에도 참여한다. DTactive는 기계적 전달 구조를 통합해 촉각 지각과 손안 조작을 동시에 다룬다.
형상 복원과 구동
DTact의 촉각 형상 복원 방법을 수정해 사용하면서 표면 구동 구조를 결합했다. 접촉 기하를 얻는 부분과 움직임을 만드는 부분은 서로 다른 기능이다.
두 관찰로 궤적 제어하기
고해상도 촉각 이미지에 구동 기구의 자기 인코더 자료를 함께 사용한다. 학습 기반 방법으로 손안 조작의 목표 각도 궤적을 따라가도록 한다.
굴리기 실험
여러 물체를 회전각 -180°부터 180°까지 굴리는 조작을 평가했다. 학습한 물체와 새 물체의 오차를 나누어 보고 물체별 접촉 조건도 고려해야 한다.
관련 문서
DTact / 9DTact / DIGIT 촉각 센서 / ViTaL 로봇 조작 정책 / 촉각 / 로봇