영상의 어두운 정도
DTact는 반투명 탄성체의 반사 특성을 활용한다. 촉각 이미지에 나타나는 어두운 정도에서 높은 해상도의 3차원 기하를 얻으려는 광학 센서 설계다.
단순한 보정 구성
보정에 한 장의 이미지를 사용하는 방식을 제안했다. 한 장으로 보정한다는 것은 아무 보정 없이 임의의 카메라나 탄성체에서 같은 관계를 얻는다는 의미와 다르다.
곡면으로의 확장
평면이 아닌 접촉 표면을 갖는 시제품도 제작했다. 접촉면을 확장할 때의 제작 난도를 줄이면서 여러 조명 조건의 영향을 다루는 것을 목표로 한다.
로봇 활용의 평가
자세 추정과 물체 인식 과제에서 활용을 살폈다. 센서의 형상 측정 결과와 이를 활용한 인식 결과를 나누어 보고, 접촉하지 않은 물체 전체 형상을 직접 측정한다고 해석하지 않아야 한다.
관련 문서
9DTact / DelTact / DenseTact / GelSlim 3점0 / 촉각 / 로봇