기술 하나에서 연속 조작으로
긴 조작은 각각의 기술뿐 아니라 양손 협응과 다음 단계로의 안정적인 전환을 요구한다. DexArena는 분리된 기술의 성공만으로 보기 어려운 이런 능력을 평가하려 한다.
명시적인 단계
각 장기 과제를 단계로 나누고 물리적으로 정의한 성공 조건을 부여한다. 중간 단계에 도달한 정도와 모든 단계를 끝낸 결과를 함께 측정할 수 있다.
재현 가능한 평가 구성
통합 인터페이스와 확인된 사람 원격 조종 시연을 제공한다. 표준 시뮬레이션 설정과 장면 무작위화, 궤적 재생을 사용해 정책 학습 방법을 비교한다.
남는 어려움
정밀 조작과 장면 변화 일반화, 기술 조합의 어려움을 기준 실험으로 분석했다. 단계별 과제 수를 서로 독립된 장기 과제 수로 합산하거나, 일부 진척을 전체 성공과 같게 평가하지 않아야 한다.
관련 문서
DexVerse / HandsOn 조작 벤치마크 / ManipTrans와 DexManipNet / DexArt / 모방 학습 / 시뮬레이션