다양한 조작 모드
집기와 옮기기뿐 아니라 관절 물체, 도구 사용, 양손 협응, 비파지 제어, 여러 목표와 긴 단계 조합을 포함한다. 과제와 자산, 로봇 구성을 추가하도록 모듈형으로 설계했다.
시각 변화의 통제
질감과 배경, 조명, 카메라 시점을 설정할 수 있다. 물리 과제가 같아도 보이는 조건이 달라질 때 정책이 유지되는지를 별도로 평가한다.
시연과 관찰
VR 기반 원격 조종 인터페이스와 동기화한 고유감각, RGB, 깊이, 점군, 상태 관찰의 시연을 제공한다. 시연 수와 지원하는 로봇 조합의 수는 서로 다른 규모 지표다.
전체 과제와 평가 부분집합
여러 대표 정책을 19개 과제에서 비교했다. 제공하는 백 과제 전체와 실제 비교한 19과제의 결과를 구분하고, 모든 조합의 성능을 검증한 것으로 읽지 않아야 한다.
관련 문서
HandsOn 조작 벤치마크 / DexArena / DexArt / DexDeform / Diffusion Policy / 모방 학습