서로 다른 촉각 구조의 비교
센서마다 제작 방식과 감지 표면이 달라 모델의 결과를 공정하게 비교하기 어렵다. DigiTac은 DIGIT을 바탕으로 TacTip 계열의 연성 생체 모방 표면을 결합해 비교 가능한 구성을 만들었다.
평가용 로봇 시스템
데스크톱 로봇 팔과 장착 부품, 3차원 인쇄 시험 물체를 포함한 시스템을 구성했다. 같은 과제에서 DIGIT과 DigiTac, TacTip을 비교한다.
예측과 제어는 다르다
PoseNet이라는 심층 학습 모델을 사용하는 촉각 서보 제어로 모서리와 표면을 따라갔다. 세 센서의 자세 예측은 비슷했지만 센서 구조에 따라 서보 제어 성능에는 차이가 나타났다.
선택할 때 볼 요소
오프라인 자세 예측만으로 실제 접촉 제어 성능을 모두 판단할 수 없다는 사례다. 센서 선택에서는 감지 구조와 학습 모델뿐 아니라 폐루프 과제에서의 결과도 함께 살필 필요가 있다.
관련 문서
DIGIT 촉각 센서 / OmniTact / TACTO / 촉각 / 폐루프 제어 / 로봇