움직임만으로 부족한 시연
사람 영상은 조작의 모습은 보여주지만 정확한 접촉력을 모두 제공하지 않는다. FeelTheForce는 사람이 손으로 수행하는 힘 조절 전략을 직접 관찰해 로봇에 활용하려 한다.
힘과 손 자세
촉각 장갑으로 접촉력을 측정하고 시각 모델로 손 자세를 추정한다. 이 자료로 조작에 필요한 힘을 지속적으로 예측하는 폐루프 정책을 학습한다.
로봇으로 대응시키기
공유 시각 및 행동 표현으로 정책을 촉각 센서가 있는 로봇 그리퍼에 맞춘다. 실행 시 PD 제어기가 그리퍼 닫힘을 조절해 예측한 힘을 추적한다.
힘에 민감한 과제
다섯 가지 힘 민감 조작 과제에서 결과를 평가했다. 힘을 예측하는 정책의 오차와 그 힘을 실제로 추적하는 제어 오차는 구별하고, 사람 손과 그리퍼의 대응 조건도 확인해야 한다.
관련 문서
ForceMimic / FARM 힘 인지 조작 / MimicTouch / TACROSS / 폐루프 제어 / 촉각