미리 묶은 점의 한계
물체 후보 주위의 점을 정해진 규칙으로 모으면 다른 물체의 점이 섞이거나 필요한 점이 빠질 수 있다. Group-Free 3D는 이런 수작업 그룹 지정 대신 주의로 물체 특징을 모은다. 모델 안에 어떤 국소 처리도 존재하지 않는다는 뜻은 아니다.
점별 기여의 예
후보 물체에 대한 세 점의 특징이 1,4,7이고 기여 가중치가 0.2,0.5,0.3이라면 가중합은 4.3이다. 서로 다른 가중치로 정보를 모을 수 있다는 예이며 실제 네트워크의 특징 차원이나 주의 공식을 나타내지는 않는다.
단계 사이의 정보
개선된 주의 누적 구성으로 여러 단계의 물체 특징을 결합한다. 앞 단계와 뒤 단계의 정보를 함께 쓰는 것은 하나의 고정된 점 그룹을 한 번 요약하는 방식과 다르다. 주의가 어떤 점에 집중해도 실제 물체 소속의 정답을 증명한 것은 아니다.
혼잡한 장면의 평가
가까운 물체와 가림, 배경 잡음에서 물체별 특징이 혼동되는지 확인한다. 검출 수와 정확도를 나누어 살펴보고 경계 상자의 겹침 기준도 맞춘다. 입력 점과 후보 수가 커지면 계산 비용이 달라질 수 있어 같은 자료와 장치 조건에서 비교한다.
관련 문서
3DETR / VoteNet / PointRCNN / CenterPoint / Point Transformer / PV-RCNN