환경과 과제의 분리
Habitat-Sim은 에이전트와 센서 및 삼차원 자료를 설정하는 시뮬레이터다. 초기 Habitat-API는 이동과 지시 따르기 및 질의 응답 같은 과제를 정의하고 학습과 평가를 구성하는 상위 도구였다.
많은 경험의 효과
초기 연구는 학습 경험의 규모와 센서 조건을 바꾸며 목표 지점 이동을 비교했다. 자료 사이의 일반화도 시험했으므로 동일 환경 안의 성능과 새로운 자료로의 전이를 구별해야 한다.
상호작용으로의 확장
Habitat 2.0 연구는 물리 상호작용 시뮬레이션과 재구성 가능한 ReplicaCAD 장면 및 가사 보조 벤치마크를 제시했다. 열리는 서랍 같은 관절 물체와 이동 조작을 포함한다.
긴 작업의 연결
후속 연구는 새로운 물체와 배치를 가진 긴 작업에서 강화 학습과 인식 및 계획 기반 체계를 비교했다. 개별 기술을 계층으로 나눠도 기술 사이의 인계가 실패할 수 있다는 문제를 분석했다.
관련 문서
Replica 데이터셋 / Matterport3D / Gibson Env / 강화 학습 / HomeRobot / 시뮬레이션