조합 가능한 플랫폼
무작위 장면에서 강체와 관절 물체, 변형 물체를 다룬다. 다양한 팔과 손을 지원해 한 로봇과 한 물체에만 맞춘 성능을 넘어 일반화를 살피려는 플랫폼이다.
시연과 두 평가 묶음
정리한 사람 시연 1만 8천 개와 사람이 확인한 66개 과제를 제공한다. Core-50은 시연 기반 학습과 실행을, Transfer-16은 목표 과제의 학습 시연 없이 전이를 평가한다.
전이의 종류
물체 자산과 관계의 변화, 기술 조합, 변형 물체 조작을 나누어 살핀다. 새 물체 하나를 바꾸는 평가와 여러 기술을 순서대로 결합하는 평가는 다른 어려움을 가진다.
실패 단계의 분석
접촉 성립과 행동 협응, 달성한 목표 유지 등 단계별 실패를 분석했다. 일부 실제 로봇 실행은 전이의 사례를 보여주는 정성적 결과이며 전체 가상 벤치마크의 실기기 정량 검증과 같지 않다.
관련 문서
AdvDex와 OmniShare / UniDex-ViTac / Dex-X / Tactile Gym 2점0 / 모방 학습 / 시뮬레이션