센서마다 다른 이미지
광학 촉각이라도 음영 기반과 표식 기반 센서의 관찰은 다르다. Tactile Gym 2.0은 두 계열의 세 센서를 같은 연구 환경에서 비교하도록 기존 시뮬레이터를 확장했다.
공통 실제 전이 방법
실제 촉각 이미지의 차이가 큰 세 센서에 하나의 시뮬레이션 실제 전이 접근을 적용하는 실험을 제시했다. 모든 센서가 같은 원시 이미지를 낸다는 가정은 아니다.
접촉 과제의 구성
물체 밀기와 모서리 따라가기, 표면 따라가기를 평가한다. 작은 4자유도 로봇 팔로 과제를 수행하도록 조정해 촉각 학습 실험의 장비 접근성도 고려했다.
비교 결과의 활용
센서 사이의 과제별 차이는 물리적 설계를 선택하거나 수정할 때 참고가 된다. 한 과제에서의 우세를 모든 조작에서의 우세로 일반화하지 않고 전이 방법과 로봇 조건을 함께 비교해야 한다.
관련 문서
DigiTac / DIGIT 촉각 센서 / TACTO / TacEx / 강화 학습 / Sim-to-Real