IGEV-Stereo

대응 점수 이상의 정보

단순한 위치 쌍의 상관만으로는 무늬가 없거나 반복되는 영역의 모호함을 해결하기 어려울 수 있다. IGEV-Stereo는 국소 대응의 세부 정보와 더 넓은 기하 및 문맥을 결합한다. 볼륨의 정보는 학습으로 얻은 추정이며 실제로 측정한 정답 형상과는 다르다.

초기값과 반복 갱신

기하 인코딩 볼륨을 사용해 반복 모듈의 시작 시차를 추정하고 이후 관련 정보를 조회하며 갱신한다. 좋은 초기값은 수정할 거리를 줄일 수 있지만 어떤 장면에서도 적은 반복으로 정답에 도달한다는 보장은 아니다.

갱신의 독립 예제

시차 초기값이 12이고 두 번의 수정량이 3과 −1이라면 최종 값은 14다. 실제 시차가 14라면 이 예에서는 맞지만 실제값이 20이면 여전히 오차가 6이다. 수정량이 작아지거나 반복이 끝났다는 사실만으로 정답을 확인할 수는 없다.

조건별 성능

반사 표면과 가림, 무늬 없는 영역에서는 대응 증거가 제한된다. 영역별 오차와 반복 횟수에 따른 비용을 함께 확인한다. 시차 범위와 영상 해상도가 달라지면 저장량과 실행 시간이 바뀔 수 있으므로 같은 조건의 모델을 비교하고 거리 변환에 필요한 카메라 보정도 별도로 확인한다.