특징점 검출을 먼저 하지 않기
전통적인 구성은 특징점을 검출하고 기술자를 만든 뒤 대응을 찾는다. 무늬가 적은 벽에서는 반복해서 검출되는 점을 얻기 어려울 수 있다. LoFTR는 이런 선행 검출에 의존하지 않고 화소 수준의 대응을 거친 단계에서 구성한다.
두 영상의 문맥
자기 주의는 한 영상 안의 관계를, 교차 주의는 두 영상 사이의 정보를 반영하는 데 사용된다. 따라서 같은 작은 무늬도 주변 구조에 따라 다른 기술자로 표현될 수 있다. 모든 위치가 어느 영상에서나 반드시 대응한다는 가정은 아니다.
해상도 정제의 예
축소 영상에서 좌표가 10인 위치가 원본에서 대략 80 근처에 대응한다고 하자. 세밀한 단계에서는 그 주변을 살펴 최종 대응 위치를 조정할 수 있다. 축소 배율을 8로 가정한 설명용 예이며 실제 영상 경계와 좌표 규약까지 정하는 공식은 아니다.
대응의 검증
조밀한 대응을 많이 찾는 것과 정확한 대응을 얻는 것은 다르다. 반복 무늬, 움직이는 물체와 가림은 여전히 어려운 조건이다. 대응 오차와 유효한 대응 비율을 확인하고 카메라 자세 추정에 사용할 때에는 기하 검증 결과도 함께 살펴본다.