도착과 식별
물체가 있는 곳 근처로 가는 것만으로는 충분하지 않다. 주어진 지시가 가리키는 대상을 찾아 식별해야 하므로 이동과 지시 표현 이해가 연결된다.
새로운 환경
평가는 이전에 보지 않은 실내를 탐색하는 상황을 포함한다. 이미 익힌 장면에서의 경로 암기와 새로운 관측을 지시에 맞추는 일반화는 구별해야 한다.
이동과 지시 표현 모델
원 논문은 시각 언어 이동 모델과 지시 표현 모델을 비교했다. 둘 중 한 기능의 좋은 성능이 결합 과제의 성공으로 바로 이어지지 않는다는 어려움을 제시했다.
초기 기준선
논문은 Interactive Navigator-Pointer를 새 비교 모델로 제안했다. 보지 않은 시험 장면에서 개선을 보였어도 사람 성능과는 격차가 남았으며, 당시 결과를 현재 순위로 읽어서는 안 된다.
관련 문서
Room-to-Room / CLIP-Nav / LGX 언어 유도 탐사 / ObjectNav / 시각 언어 모델 / 로봇 내비게이션