범주를 목표로 삼기
기본 설정에서는 특정 개체의 정확한 좌표 대신 범주 라벨을 제공한다. 에이전트는 환경에서 그 범주에 속한 개체를 발견하고 이동해야 한다.
문제 정의의 차이
물체 쪽으로 갔다는 설명만으로는 동일한 과제가 되지 않는다. 성공 판정과 로봇 몸체의 조건 및 장면 특성이 달라지면 같은 정책의 난도도 바뀔 수 있다.
평가 권고의 배경
2020년 작업 그룹 보고서는 서로 다른 해석을 조정하기 위해 ObjectNav의 평가 기준을 정리했다. 물체에 도달했는지 측정하는 세부 조건과 에이전트 및 환경 설정을 함께 다뤘다.
다른 목표와 구별하기
범주를 찾는 기본 과제와 특정 이미지의 개체를 찾거나 자유로운 문장으로 목표를 지정하는 과제는 조건이 다르다. 벤치마크를 비교할 때에는 이름뿐 아니라 실제 제공한 목표 정보를 확인해야 한다.
관련 문서
SPL 이동 평가 지표 / 로봇 내비게이션 / HomeRobot / RoboTHOR / Habitat / VLMaps