예측 뒤에도 바뀌는 접촉
물리적 접촉은 행동을 실행하는 동안 달라질 수 있다. ReTouch는 한 번의 예측으로 끝내지 않고 실행 시 피드백으로 촉각 예측과 행동을 계속 다듬는 폐루프 방식을 제안한다.
손가락별 접촉 구조
촉각 관찰을 구조적인 패치 특징으로 표현한다. 어느 손가락의 접촉인지와 국소 접촉 배치를 유지해 세밀한 다지 제어에 단서를 제공한다.
미래 상태와 행동의 공동 수정
높은 주기의 행동 모듈이 미래 촉각과 행동 묶음을 함께 예측한다. 새 촉각 피드백으로 둘을 갱신해 물리적 상호작용 변화와 실행 오차에 대응한다.
XHT-Dataset과 실제 평가
XHand와 UR7e 플랫폼에서 일곱 접촉 과제의 실제 시연 900개를 수집했다. 표준 및 어려운 조건의 실제 폐루프 실험을 나누어 평가하며, 자료의 시연 수와 개별 센서 프레임 수를 혼동하지 않아야 한다.
관련 문서
VLA-Touch / AT-VLA / TLA 촉각 언어 행동 모델 / EgoTac / 폐루프 제어 / 촉각