SOSNet

직접 거리 너머의 관계

두 기술자가 가까운지만 확인하면 주변의 다른 기술자들과 어떤 관계를 갖는지는 충분히 다루지 않을 수 있다. SOSNet은 올바른 대응 쌍이 다른 점들과 비슷한 거리 관계를 가져야 한다는 원리를 활용한다. 여기서 이차라는 말은 손실의 이차 미분을 계산한다는 뜻이 아니다.

거리 관계의 예

대응하는 두 기술자가 다른 세 기준점까지 각각 (1,2,3)과 (1.1,1.9,3.1)의 거리를 갖는다고 하자. 이 관계는 (3,1,2)와 비교할 때보다 서로 비슷하다. 관계 차이를 제곱해 더하면 첫 경우는 0.03이다. 설명용 계산이며 실제 정규화의 정규화 상수와 배치 처리를 모두 나타내지는 않는다.

정규화의 역할

관계 제약은 기존 기술자 학습에 추가되는 정보다. 모든 패치를 서로 같은 벡터로 만드는 것이 목표는 아니며 다른 위치를 구별하는 능력도 필요하다. 학습에서 관계를 비교하는 점들의 구성은 제약이 전달하는 정보에 영향을 줄 수 있다.

매칭과 후속 작업

기술자의 성능은 패치 검색과 대응 검증, 공간 복원처럼 서로 다른 작업에서 확인할 수 있다. 한 평가의 개선이 모든 후속 작업의 같은 개선율을 뜻하지 않는다. 검출기와 대응 방식, 입력 해상도를 고정해 기술자 자체의 변화와 전체 파이프라인의 변화를 구분한다.