서로 다른 기하의 연결
스캔은 실제 표면 일부가 빠지거나 잡음이 섞일 수 있고 CAD 모델은 더 정돈된 형상을 갖는다. Scan2CAD는 두 종류의 기하 사이에서 대응하는 구조를 찾아 장면 안에 모델을 맞춘다.
대표점과 대응 열지도
스캔에서 대표 키포인트를 고르고 CAD 기하와의 대응을 찾는다. 삼차원 합성곱망이 실제 및 합성 물체의 공동 임베딩을 학습하고 가능한 대응 위치를 열지도로 예측한다.
자세를 구하는 최적화
대응 열지도를 바탕으로 변분 에너지 최소화 문제를 구성해 CAD 모델을 재구성 장면에 정렬한다. 위치와 회전뿐 아니라 축별 크기 조정도 포함하는 9자유도 자세를 다룬다.
주석 자료와 비교 실험
ScanNet 스캔 1천 506개에 기반한 자료에서 키포인트 대응 쌍 9만 7천 607개를 주석했다. 제안한 벤치마크에서 수작업 특징과 합성곱망 기반 기준선을 비교해 정렬 성능을 평가했다.