촉각 변형과 물리적 힘
촉각 이미지의 표면 변형에는 상호작용의 물리적 단서가 담긴다. TaF-VLA는 이를 일반적인 시각 특징으로만 처리하기보다 힘 정보와 명시적으로 연결하는 방향을 제안한다.
동기화 자료
자동 수집 장치로 천만 개 이상의 촉각 관찰과 6축 힘 및 토크, 행렬 형태 힘 지도를 동기화한 TaF-Dataset을 구성했다. 관찰 수와 독립된 로봇 시연 수는 같은 지표가 아니다.
TaF-Adapter
촉각 센서 인코더가 이산 잠재 정보를 추출해 연속 관찰과 힘을 정렬한다. 정적인 질감보다 관찰 이력에 따른 물리적 동역학을 표현하려는 구성이다.
행동 모델과 통합
힘에 정렬된 인코더를 VLA 본체와 결합하고 실제 접촉 과제에서 평가했다. 표현의 힘 정렬과 정책의 조작 성공은 서로 다른 단계이므로 각각의 비교 조건을 확인해야 한다.
관련 문서
UniForce / FARM 힘 인지 조작 / AT-VLA / VLA-Touch / TLA 촉각 언어 행동 모델 / 촉각