접촉 사건의 경계
겉보기 움직임이 비슷해도 닿기 전과 닿은 뒤의 작업 상태는 다를 수 있다. 영상과 로봇 자신의 상태만으로 놓치기 쉬운 전환을 추가 감각으로 구별하려는 접근이다.
한 장치에 모은 관측
TacUMI는 UMI 방식의 휴대형 시연 장치에 센서들을 통합한다. 로봇에서 사용할 수 있는 그리퍼 형태로 구성하고 시연 도중 각 정보를 같은 시간축에 맞춰 모은다.
시간 모델 기반 분할
수집 자료는 순차 조작에서 의미 있는 사건 경계를 찾는 분할 체계에 들어간다. 전체 동작을 한 덩어리로 보는 대신 작업을 구성하는 모듈의 경계를 추정한다.
분할과 수행의 차이
논문은 케이블 장착 과제에서 90%를 넘는 분할 정확도를 보고했다. 이 수치는 사건 경계를 나누는 평가이며, 로봇이 케이블 장착에 성공한 비율과는 구별해야 한다.
관련 문서
UMI 로봇 시연 인터페이스 / RealDexUMI / 시계열 / 행동 분할 / ForceMimic / 촉각 센서