촉각으로 연속 형상 만들기
접촉 관찰은 국소적이지만 복원하려는 물체는 연속된 표면을 가진다. TouchSDF는 이산 표현의 표현력 제약과 새 형상 일반화, 실제 환경 검증 문제를 동기로 제안됐다.
접촉 위치의 메시
첫 구성 요소는 촉각 이미지를 접촉 위치의 국소 표면 메시로 바꾸는 합성곱 신경망이다. 센서 관찰에서 표면 기하를 얻는 부분이다.
부호 거리 함수
두 번째 구성 요소는 형상을 추출하기 위한 부호 거리 함수를 예측하는 암시적 신경 함수다. 국소 메시와 이 표현을 결합해 촉각 관찰로부터 부드럽고 연속적인 형상을 만든다.
검증해야 할 부분
시뮬레이션과 실제 환경에서 복원을 평가했다. 접촉으로 직접 확인한 표면과 학습한 형상 표현으로 채운 영역을 구분하고, 복원된 전체 형상이 모든 부위의 측정 정답이라는 해석은 피해야 한다.
관련 문서
ShapeMap 3-D / DeepSDF / ObjectFolder / Taxim / 3차원 재구성 / 촉각