변형을 이미지로 바꾸기
GelSight는 부드러운 탄성체의 접촉 변형을 광학 구조로 관찰한다. Taxim은 변형된 기하를 센서 내부 카메라의 화소 밝기에 대응시키는 다항식 조회표로 광학 반응을 모사한다.
표식도 움직인다
표면이 늘어나면 표식의 위치도 달라진다. 이 움직임에는 선형 탄성 변형 이론과 중첩 원리를 사용해 단순한 접촉 외관뿐 아니라 표식 이동장을 함께 다룬다.
실제 관찰로 보정하기
실제 센서에서 얻은 100개 미만의 자료점으로 모델을 보정하는 구성을 제시했다. 예제 기반 보정은 다른 GelSight 센서와 변형 모델로 옮길 때도 활용된다.
모사의 정확성
실험에서는 광학 화소 밝기 오차와 CPU 기반 동작을 살펴봤다. 이미지가 유사하다는 결과와 모든 접촉력의 정확한 재현은 같은 주장이 아니며, 보정 조건과 실제 접촉 범위를 함께 확인해야 한다.
관련 문서
TACTO / DIGIT 촉각 센서 / OmniTact / 시뮬레이션 / 촉각 / Sim-to-Real