정보를 전달하는 형태
촉각을 별도 인코더로만 처리하는 대신 이미지 정책이 이미 관찰하는 장면 안에 접촉을 표현한다. Visible Touch는 접촉 정보의 존재뿐 아니라 정책에 전달하는 표현 방식에 주목한다.
같은 공간에 놓기
장면과 같은 공간 기준으로 접촉 신호를 제시해 이미지 조건 정책이 활용하도록 한다. 구조 변경이 필요 없다는 조건이 정책의 학습이나 미세 조정까지 전혀 없다는 의미는 아니다.
접촉 센서의 구성
기성 부품과 파라미터화된 CAD 금형 제작 절차로 만들 수 있는 저비용 자기식 센서를 결합했다. 접촉을 얻는 하드웨어와 그것을 영상에 넣는 표현 방법은 별도의 구성이다.
평가 설정
LIBERO의 이미지 정책과 사전 학습 VLA 미세 조정, 실제 접촉 과제에서 평가했다. 카메라 한 시점과 두 시점의 비교, 가상 환경과 실제 센서의 실험 조건을 구별해 결과를 읽어야 한다.
관련 문서
VLA-Touch / AT-VLA / TaF-VLA / TLA 촉각 언어 행동 모델 / 다중모달 학습 / 촉각