다섯 방향의 몸 구조
많은 극피동물의 성체에서는 다섯 방향을 기본으로 한 방사상 몸 구조를 볼 수 있다. 그러나 모든 개체가 겉으로 뚜렷한 팔 다섯 개를 가진 것은 아니다. 해삼처럼 길쭉한 몸도 있어 전체 무리를 불가사리 모양 하나로 설명할 수 없다.
수관계와 관족
수관계는 몸 안의 유체를 이용하는 관 구조와 관련된다. 관족은 이동과 부착, 먹이 활동 등 여러 기능에 참여할 수 있다. 무리와 부위에 따라 역할이 다르므로 관족을 단순한 빨판 하나로만 이해하지 않는 것이 좋다.
몸을 지지하는 구조
극피동물은 피부 아래의 석회질 골편 등으로 이루어진 내골격을 가진다. 골편이 결합하거나 배치되는 방식은 무리마다 다르다. 이름에 가시가 들어 있어도 모든 종의 표면이 똑같이 길고 날카로운 가시로 덮이는 것은 아니다.
발달과 계통
유생은 성체와 다른 몸 형태를 보일 수 있다. 성체의 대칭 모습만으로 다른 동물과의 계통 관계를 판단하기는 어렵다. 몸의 발달 과정과 여러 형질을 함께 살펴야 극피동물의 위치를 이해할 수 있다.