시간에 따른 촉각 표현
순간 접촉만으로는 상호작용의 변화가 충분히 드러나지 않을 수 있다. 타우는 행동을 조건으로 시공간적인 촉각 표현을 학습해 제한된 과제 자료에서도 활용하려 한다.
미래 시각 감독
공동 임베딩 예측 구조에서 착안해 미래 시각을 잠재 공간의 학습 감독으로 사용한다. 촉각 표현이 이후 상호작용에 관한 정보를 담도록 유도하는 구성이다.
학습과 실행의 분리
미래 정보는 학습 때만 사용하며 배포에 이 감독 경로의 추가 연산 부담을 더하지 않는다고 제시했다. 실행 중 미래의 실제 영상을 미리 입력받는 설정과는 다르다.
TacAura와 전이
시각과 고유감각, 시각 기반 촉각을 동기화한 네 접촉 과제 자료를 제안했다. 새 물체와 장면으로의 전이를 평가하며 표현 학습 효과와 최종 행동 성능을 나누어 살펴야 한다.
관련 문서
ReTouch / TacForeSight / VLA-Touch / I-JEPA / 다중모달 학습 / 촉각