전체 힘과 국소 촉각
손목의 힘 토크 신호와 손가락의 촉각은 공간과 시간에서 서로 다른 단서를 준다. TacForeSight는 이 역할 차이를 고려해 힘 조건의 촉각 예측을 설계한다.
TacForceWM
두 손가락의 촉각 관찰에서 짧은 미래의 잠재 동역학을 예측한다. 높은 주기로 관찰하는 손목 힘과 토크를 조건으로 사용해 접촉 변화를 다룬다.
미래 단서를 쓰는 정책
정책은 예측 잠재 상태를 미리 보는 접촉 단서로 사용한다. 교차 주의로 현재에서 미래로의 변화를 모델링하고 촉각 유도 게이트로 시각 촉각 특징을 결합한다.
잠재 예측의 평가
원본 촉각 영상을 모두 생성하기보다 압축된 잠재 공간에서 예측한다. 다섯 실제 과제와 세 종류 실행 중 외란을 평가했으며, 예측의 정확도와 실제 행동의 반응 성능은 각각 확인해야 한다.
관련 문서
ReTouch / AT-VLA / TaF-VLA / FARM 힘 인지 조작 / 세계 모델 / 촉각