시간이 지나 달라진 장면
같은 방에서도 물체가 이동하면 과거 지도와 현재 관측의 배치가 달라진다. 3RScan은 여러 시간 단계의 실내 스캔과 물체 인스턴스 주석, 재스캔 사이의 자세 대응을 제공한다.
특정 물체의 재위치 추정
RIO는 한 스캔에서 지정한 하나 이상의 물체를 같은 환경의 이후 스캔에서 다시 찾는다. 물체 범주만 맞추는 것이 아니라 같은 인스턴스의 위치와 회전을 추정하는 문제다.
부분 관측과 문맥 변화
스캔마다 보이는 표면이 달라지고 주변 배치도 변해 대응 특징을 찾기 어려워진다. 연구는 여러 공간 크기에서 작동하는 완전 합성곱 삼차원 대응망으로 이런 특징 정합을 학습했다.
자세 최적화와 평가
찾은 대응을 6자유도 자세 최적화와 결합해 물체의 새 위치를 구한다. 자료는 장기 지도 작성과 장면 변화 및 인스턴스 재위치 추정에서 시간적 변화를 다루는 평가 기반으로 활용된다.
관련 문서
ScanNet / Scan2CAD 삼차원 정렬 / MSR3D와 MSQA / 기하 정합 / SLAM / 삼차원 재구성