계절이 바뀌는 경로
같은 장소라도 계절과 비, 내리는 눈 등에 따라 관측이 달라진다. Boreas는 일 년 동안 경로를 반복하며 이러한 변화가 있는 자료를 구성했다.
서로 다른 관측 수단
128채널 라이다와 주변 360도를 주사하는 레이더, 500만 화소 카메라를 포함한다. 센서마다 다른 형태의 관측을 같은 주행 경로에서 비교할 수 있다.
위치 정답
논문은 센티미터 수준의 후처리 자세 정답을 제공한다고 설명한다. 센서 관측에서 추정한 위치와 움직임을 비교하는 기준으로 활용한다.
위치 추정과 인지
주행 거리계와 미터 단위의 위치 추정, 삼차원 객체 검출을 평가 대상으로 제시했다. 반복 주행을 통해 단기적인 운동 추정과 장기적인 장소 변화가 함께 나타난다.
관련 문서
KITTI / Waymo Open Dataset / nuScenes / MemReg 점군 정합 / 라이다 / 기하 정합