영상과 거리 센서
카메라는 외관 정보를 제공하고 라이다와 레이더는 다른 형태의 거리 관측을 제공한다. nuScenes는 이러한 센서 조합을 함께 학습하고 평가할 수 있는 자료로 제시됐다.
주변을 둘러보는 구성
센서 모음이 차량 주변 360도 관측을 제공하도록 구성된다. 정면 영상만으로 평가하는 조건과 달리 주변 객체의 검출과 추적을 다룰 수 있다.
범주와 속성 표지
소개 논문은 23개 범주와 여덟 속성에 대한 삼차원 경계 상자 표지를 설명한다. 표지가 있는 전체 범주와 개별 평가 작업이 선택하는 범주가 항상 같은 뜻은 아니다.
검출과 추적의 기준
연구는 삼차원 검출과 추적의 평가 지표 및 기준 모델을 제공했다. 자료 분석과 라이다·영상 기반 모델 비교를 통해 다중 센서 인지 연구의 기준점을 마련했다.
관련 문서
KITTI / Waymo Open Dataset / Argoverse 2 / MemReg 점군 정합 / CorrI2P / 라이다