움직임과 순응성
접촉 조작에서는 어디로 움직일지뿐 아니라 외력이 작용할 때 어떻게 반응할지도 중요하다. CompVLA는 운동학 명령만 내는 구성을 확장해 순응성을 함께 다룬다.
컴플라이언스 전문가
전용 전문가가 시간에 따라 달라지는 강성과 가상 변위 프로파일을 출력한다. 원하는 위치를 고정적으로 추종하는 것과 접촉에 대한 기계적 반응을 조정하는 것을 구별한다.
제어기로 실행하기
예측 프로파일은 기하학적 임피던스 제어로 실행한다. 학습 모델의 출력과 힘이 작용할 때 실제 움직임을 결정하는 제어 구조를 함께 설계한 접근이다.
과제별 비교
여러 접촉 과제에서 일반 VLA와 순응성을 고려한 기준선에 비교하고 구성 요소를 제거한 실험도 수행했다. 강성 예측이 유용하다는 결과가 모든 물체에서 같은 강성이 최적이라는 뜻은 아니다.
관련 문서
FAVLA / ForceVLA / ForceSight / MOMA-Force / 힘 제어 / 로봇