센서의 주기는 다르다
영상과 접촉 힘은 수집 주기가 다를 수 있다. 모두 같은 낮은 주기로 융합하면 빠르게 변하는 접촉 단서가 줄어 반응이 늦어질 수 있다는 문제가 연구의 동기다.
느린 계획과 빠른 제어
느린 시각 언어 모델이 잠재 표현과 가까운 미래의 힘 변화를 예측한다. 빠른 행동 전문가는 최신 힘 시퀀스에 조건화해 반응형 행동을 생성한다.
힘 어댑터와 실행 주기
힘 어댑터가 높은 주기의 힘 특징을 행동 전문가의 여러 층에 넣는다. 예측된 힘 변화에 따라 전문가의 실행 빈도를 조정해 항상 같은 주기로만 동작하지 않도록 한다.
평가의 기준
접촉 과제에서 반응성과 성공률, 접촉력 등을 비교했다. 빠른 경로의 갱신 빈도와 전체 시각 언어 추론 속도는 다르므로 높은 주기의 제어가 모델 전체의 같은 속도를 의미하지는 않는다.
관련 문서
AT-VLA / ForceVLA / ReTouch / TacForeSight / 폐루프 제어 / 힘 제어