어디로, 얼마나 힘을 주며
로봇이 목표 위치에 도달하는 것과 적절한 힘을 주는 것은 다른 문제다. ForceSight는 말단 자세와 힘을 함께 예측해 시각 힘 목표라는 중간 표현으로 사용한다.
카메라와 언어 입력
손에 장착한 RGB-D 카메라의 영상과 텍스트 지시를 신경망에 제공한다. 목표가 카메라 좌표계에 표현되므로 관찰 위치와 실행 목표 사이의 관계를 함께 다룬다.
이동 조작의 활용
이동 로봇 팔로 정밀 집기와 서랍 열기, 물체 전달 같은 과제를 평가했다. 보지 않은 환경과 학습 자료와 다른 물체 인스턴스로의 전이를 살폈다.
힘 목표의 비교
별도 실험에서 시각 서보만 사용하며 힘 목표를 무시한 경우와 비교했다. 전체 과제의 성공률과 특정 구성 제거 실험의 성공률은 다른 조건이므로 직접 같은 모집단의 수치로 섞어 읽지 않아야 한다.
관련 문서
MOMA-Force / ForceMimic / FARM 힘 인지 조작 / VLA-Touch / 힘 제어 / 로봇