자세와 접촉은 다르다
손가락이 물체 근처에 있다는 사실만으로 접촉 영역이 정해지지는 않는다. 손의 복잡한 배치와 연부 조직 변형이 함께 작용하므로 자세와 접촉을 짝지은 자료가 필요하다.
여러 정보를 함께 기록하기
두 가지 기능적 의도로 물체를 잡는 장면을 수집했다. 손 자세와 물체 자세, 접촉 정보를 RGB-D 영상과 연결해 서로 다른 정보를 함께 분석할 수 있다.
접촉 모델의 비교
접촉을 표현하는 방식과 기존 경험적 규칙, 학습 기반 방법을 평가하는 데 활용했다. 관절 위치의 정확도와 접촉 영역을 맞히는 성능은 같은 척도가 아니다.
영상 수와 파지 수
영상은 하나의 파지를 여러 관측으로 담을 수 있다. 수백만 장의 영상 규모를 서로 다른 파지 행동의 수로 바꾸어 해석하면 자료의 다양성을 잘못 판단하게 된다.
관련 문서
OakInk / GRAB 전신 파지 데이터셋 / DexYCB / ARCTIC 손 물체 데이터셋 / MANO 손 모델 / 컴퓨터 비전