탐색하며 만드는 지도
에이전트는 이동하는 동안 위상 지도를 구축한다. 이 지도는 전체 행동 공간을 고려한 탐색을 지원하며 단지 바로 앞의 방향만 고르는 정책과 다르다.
큰 범위와 세부 관측
전역 지도의 거친 표현과 지역 관측의 세밀한 표현을 그래프 트랜스포머로 다룬다. 넓은 후보 공간의 추론 비용과 세부 지시 해석을 함께 고려한다.
동적인 결합
두 규모의 표현을 고정된 한 수준으로 바꾸기보다 동적으로 결합한다. 장기적으로 갈 곳을 계획하면서 현재 보이는 장면에 언어를 정확히 연결하려는 구조다.
평가의 범위
논문은 목표 지향 REVERIE와 SOON 및 세부 지시를 사용하는 R2R에서 비교했다. 서로 다른 과제의 성공률을 같은 조건으로 합치거나 실제 저수준 제어 성능으로 바꿔 읽어서는 안 된다.
관련 문서
HAMT / REVERIE / Room-to-Room / 그래프 트랜스포머 / 위상 지도 / 로봇 내비게이션