움직임이 같아도 힘은 다르다
접촉이 많은 정교한 조작에서는 상태 행동 쌍의 행동이 적절한 힘을 만들어야 한다. DexForce는 동작을 단순히 따라가는 시연에서 부족할 수 있는 힘 정보를 행동 계산에 활용한다.
시연에서 행동 추출하기
직접 이끄는 시연 동안 접촉력을 측정하고, 이 힘을 고려한 행동을 정책 학습의 목표로 만든다. 센서 값을 관찰에 추가하는 것과 정답 행동 자체를 바꾸는 것은 별개의 설계다.
관찰의 힘 정보
정책 관찰에 힘 자료를 포함하는 효과도 구성 제거 실험으로 살폈다. 정밀한 협응이 필요한 케이스 열기나 너트 풀기 같은 과제에서의 기여를 분석했다.
평가 범위
여섯 과제에서 힘을 고려한 행동 목표와 그렇지 않은 목표를 비교했다. 행동 추출과 관찰 구성의 차이를 함께 확인해야 하며, 특정 비교의 결과를 모든 시연 학습의 우열로 확대하지 않아야 한다.
관련 문서
ForceMimic / FeelTheForce / FARM 힘 인지 조작 / MimicTouch / 모방 학습 / 힘 제어