반복되는 키포인트의 어려움
두 점군이 적게 겹치면 양쪽에서 같은 키포인트를 검출하기 어렵다. GeoTransformer는 다운샘플링한 대표점과 그 주변 패치가 겹치는지를 비교해 대응을 구한다.
기하 문맥의 부호화
점 쌍 사이 거리와 세 점이 만드는 각도를 특징에 반영한다. 이 값은 강체 변환에도 유지되므로 좌표가 달라진 두 관측 사이에서 기하 구조를 비교하는 단서가 된다.
성긴 대응에서 조밀한 대응으로
대표점 패치 사이의 대응을 개별 점의 대응으로 전달한다. 상위 단계의 문맥을 이용해 패치의 구조적 일관성을 확보하고 더 세밀한 정합의 기반으로 삼는다.
정합 추정의 구성
논문은 RANSAC 없이 정렬 변환을 구하는 구성과 낮은 겹침 평가를 제시했다. 처리 시간은 입력 규모와 구현에 영향을 받으므로 특정 실험의 가속 수치를 모든 상황에 적용하지는 않는다.
관련 문서
3DMatch / PREDATOR 점군 정합 / 기하 정합 / 트랜스포머 / RANSAC / 점군