센서 관측의 지역 정합
실제 깊이 영상은 해상도가 낮거나 잡음이 있고 표면 일부가 빠질 수 있다. 3DMatch는 이런 조건에서도 같은 지역 기하를 알아보는 특징 표현을 학습한다.
체적 패치의 기술자
기하 정보를 담은 지역 체적 패치를 기술자로 변환한다. 두 부분 자료에서 기술자를 비교해 서로 대응하는 위치를 찾고 장면 재구성의 연결 근거로 사용한다.
재구성에서 얻는 감독
기존 RGB-D 재구성 안의 수많은 대응 표지를 활용하는 자기 지도 특징 학습을 제안했다. 사람이 새로 모든 대응점을 표시하는 부담을 줄이면서 실제 관측의 특징을 배우는 구성이다.
장면 밖의 전이 평가
새 장면의 지역 정합 외에 물체 모델 정렬과 메시 표면 대응 등 다른 과제와 크기에서도 시험했다. 기술자 수준의 대응 정확도와 최종 정합의 성공 여부는 구분해서 평가할 수 있다.
관련 문서
기하 정합 / Scan2CAD 삼차원 정렬 / 점군 / 삼차원 재구성 / PREDATOR 점군 정합 / RGB-D