다지 손의 크기 제약
작은 손끝에 센서 기능을 통합하는 일은 다섯 손가락 로봇 손에 중요한 조건이다. HumanFT는 두세 손가락 그리퍼의 감지 장치를 그대로 쓰기 어려운 소형화 문제를 다룬다.
여러 접촉 단서
실시간 힘 측정과 높은 주파수의 진동 감지, 과열 경고 기능을 제시했다. 접촉 형상만 관찰하는 것보다 여러 종류의 상호작용 단서를 제공하려는 설계다.
탄성체와 회로
힘 전달과 온도 감지에 맞춘 탄성체의 제작 기법을 개발했다. 압력과 진동을 감지하는 회로도 통합해 감각 기능을 구현한다.
검증 범위
연구는 제안한 감지 기능을 실험으로 확인했다. 사람과 비슷한 형태나 기능이라는 설계 목표가 사람 손끝의 모든 감각을 재현하거나 로봇 상호작용의 안전을 보증한다는 의미는 아니다.