형상이 변하는 관측
물체가 회전하거나 이동하는 경우와 물체 자체가 변형되는 경우는 정합 조건이 다르다. Lepard는 두 조건의 부분 점군에서 대응을 찾는 공통 학습 접근을 제안한다.
특징과 위치의 분리
점군 표현을 특징 공간과 삼차원 위치 공간으로 분리한다. 무엇이 비슷한지에 관한 표현과 어디에 놓였는지에 관한 정보를 구별해 활용하는 설계다.
상대 위치의 부호화
벡터 내적으로 삼차원 상대 거리 정보를 드러내는 위치 부호화를 사용한다. 재배치 기법은 두 점군 사이의 상대 위치를 수정해 대응 계산에 반영한다.
대응 이후의 정렬
강체 조건에서는 RANSAC과 ICP를 결합해 정합을 평가했다. 변형 조건에서는 새로 구성한 4DMatch와 4DLoMatch에서 비강체 특징 매칭을 평가하므로, 대응 예측과 후속 정렬 절차를 구분해야 한다.
관련 문서
3DMatch / CoFiNet 점군 정합 / PRNet 부분 정합 / REGTR / RANSAC / 기하 정합