한 번의 접촉은 모호하다
비슷한 굴곡이 여러 곳에 있으면 국소 접촉 하나만으로 물체 표면의 위치를 확정하기 어렵다. MidasTouch는 촉각 이미지의 시간적 흐름을 사용해 센서 자세의 분포를 점진적으로 갱신한다.
국소 형상을 코드로
촉각 시뮬레이션에서 학습한 네트워크가 국소 표면 기하를 간결한 코드로 요약한다. 라이다 장소 인식에서 착안한 표현을 입자 필터의 측정 모델에 활용한다.
물체별 코드북
추출한 코드를 미리 계산한 물체별 촉각 코드북과 비교해 자세 분포를 갱신한다. 시각 사전 정보가 필요 없다는 조건과 물체별 사전 코드북을 사용한다는 조건은 함께 읽어야 한다.
YCB-Slide
표준 YCB 물체와 시각 기반 촉각 센서가 강하게 미끄러지며 상호작용하는 실제 및 가상 자료를 제안했다. 특징적인 표면을 따라 누적 관찰하면 단일 접촉보다 위치 후보를 구별하는 데 도움이 된다.
관련 문서
NeuralFeels와 FeelSight / ShapeMap 3-D / Taxim / TACTO / 입자 필터 / 촉각