물체 중심의 작업 구조
장면의 물체가 제공하는 기능을 이루는 과정으로 복잡한 활동을 해석한다. 기본 작업은 기능을 달성하는 최소 상호작용 단위이며, 복합 작업은 이 단위들의 구성과 의존 관계를 나타낸다.
움직임과 작업의 연결
사람의 몸, 손과 여러 상호작용 물체의 자세 주석을 다중 관점 영상과 함께 제공한다. 단순한 최종 파지 형태를 넘어 작업의 진행을 연구하는 자료다.
목표에서 동작으로
CTC 프레임워크는 언어 모델로 복잡한 목표를 기본 작업의 순서로 나눈다. Motion Fulfillment Model은 각 기본 작업에 필요한 양손 동작을 생성한다.
계획과 수행의 구별
목표를 올바른 단계로 나누는 것과 각 단계의 자세를 올바르게 생성하는 것은 다른 문제다. 작업 순서의 의존 관계와 손·물체 움직임을 함께 평가해야 목표 달성 과정을 확인할 수 있다.
관련 문서
OakInk / AssemblyHands-X / GRAB 전신 파지 데이터셋 / GOAL 전신 파지 동작 생성 / ARCTIC 손 물체 데이터셋 / H2O 손 물체 상호작용